金隅集团阳泉冀东水泥有限责任公司的矿山上，在慧拓自主研发的“愚公YUGONG”平行矿山操作系统的指挥下，宇通纯电动无人驾驶宽体矿车安全、稳定、高效地运行着，自动完成装、运、卸全流程作业。

   阳泉冀东水泥5G+智慧矿山项目是由金隅冀东、联通和慧拓共同打造的国内水泥行业首个纯电动、数字化绿色智慧矿山项目。在项目建设过程中，慧拓基于多项自主创新的关键技术，突破性地解决了挖机矿车精准协同、复杂地形高精地图及无人矿车智能配速管理、破碎站无/弱GNSS环境下精确导航定位等水泥行业智慧矿山建设痛点问题。

   矿上的挖掘设备在生产作业时需要经常移动，其绝对定位与相对姿态都处于不断变化的状态。慧拓创新性地运用时空分离动态规划路径技术，无人驾驶矿车通过自动计算走铲距离、实时更新装载点位置，能够准确地找到挖机铲臂的位置并自动规划路径倒车入位，实现自动找铲，从根本上解决矿车找铲时间长和装载位置精准停泊的难题，促进阳泉冀东水泥矿高效、安全地完成装载作业。

   阳泉冀东水泥矿的无人驾驶矿车可基于高精地图，针对运矿道路的不同区段智能匹配行驶速度，大幅提升运输作业效率。慧拓通过矿车上的激光雷达，实时采集矿山地形，动态局部更新地图，使矿车在崎岖路面亦可安全、低能耗行驶。

   无人驾驶矿车通过地形管理系统，可对路径上的直线、曲线、转弯、上下坡等路况进行分析规划，根据不同路况智能匹配矿车速度，并逐步优化至最优速度。此外，慧拓还为每台矿车配备了防车辙管理程序，减少道路养护需求，缩短道路平整周期，间接提升作业效率。

   水泥矿山一个非常突出的特点是卸料时有破碎站，无人驾驶矿车在进入破碎站后，GNSS信号会因卸料棚的遮挡而减弱或消失，车辆单独依靠GNSS信号无法进行精准导航定位。慧拓依托自主研发的GNSS/IMU/ SLAM/轮速里程计多源协同定位技术，首创性地解决了无/弱GNSS信号环境下精确导航定位难题，无人驾驶矿车可安全、流畅地自动完成排队等候、入站卸料及出站，不受环境和通信延迟影响，为真正实现“少人化、无人化”奠定了坚实的技术基础。

   与此同时，无人驾驶矿车基于慧拓GNSS/IMU/ SLAM/轮速里程计多源协同定位技术，可对矿山作业场景进行精准感知，定制化地输出信息，为车辆自动入站、紧急停车、自动出站等决策的下发提供支撑，让无人驾驶矿车拥有超视距感知能力和突发情况的预警能力，从而保障车辆在复杂环境下行驶和生产作业的安全。